Hola a todos, les dejo una liga con un documento en PDF que contiene información acerca del funcionamiento del robot Pioneer.

http://www.ing.unibs.it/~arl/docs/documentation/Aria%20documentation/Old%20and%20useless/Misc.%20Mob.%20Robots%20doc./P2H8OpMan2.pdf

Creo conveniente darle una leída, para entender más acerca de este robot.

Saludos